I kata Pinan (secondo la pronuncia di Okinawa, ed Heian secondo quella giapponese) furono creati, dal Maestro Anko Itosu, figura mitica del karate okinawense, tra il 1905 ed il 1907.
Itosu era riuscito a far immettere nel programma di studio del sistema scolastico di Okinawa, il Karate-Do e per questo decise di creare un programma didattico adatto ai vari corsi di studi e suddiviso per livelli di difficoltà ( kyu in giapponese).
In questo si fece aiutare da Gichin Funakoshi, suo allievo, che era maestro elementare e quindi con una competenza didattica adatta a questo scopo.
I due, molto probabilmente, presero a modello varie tecniche dei kata Patsai (Bassai) e, soprattutto, Kusanku (Kanku) che adattarono ed integrarono nei kata Pinan (Pace ed Umiltà).
Alcuni autori, specialmente originari di Okinawa asseriscono che questi kata derivino da un antico kata ormai "perduto" e conosciuto da Itosu: il kata Channan (Chiang Nan) che gli sarebbe stato insegnato da un esperto cinese di passaggio a Okinawa; altri variano questa storia leggendaria sostituendo il "patriarca" di tutti i maestri di Okinawa: Matsumura Sokon, all'esperto cinese.
I kata Pinan divennero subito bagaglio di studio dei praticanti il "To-De" come in quegli anni era ancora chiamato il Karate, e solo successivamente andarono a far parte del programma degli stili Shorin, Shotokan, Shito, Wado, quando negli anni '30 del XX secolo essi andarono a delinearsi.
Quelli qui di seguito riportati sono nella versione Mastubayashi derivata dal Maestro Nagamine Shoshin.